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대상 데이터
- 본 논문에서는 TMO 의 실행 엔진읊 리눅스 커널 내예내장한 TMO-Linux 상에서, TMO 모델을 이용하여 로봇 제어시스템을 설계 구현한 것으로, 로봇 제어 시스템과 같은 시간적 조건과 비동기적 사건을 다루어야 하는 실시간 제어시스템에 TMO 객체 내의 두 가지 실시간 스레드 모델인 SpM과 SvM이 모델링에 宣卷적임욜 보여준다. SpMe 각종 센서에 대한 주기적 싪시간 폴링에 의한 상태 입력에 사용되는 실시간 스레드로, SvMe 외부 이벤트나 내부 이벤트 발생 시의 실시간 처리를 담당하는 스레드로 활용하여, 로뽓제어와 같은 실시간 제어 시스템에 규격적인 모델링이가농함울 보였다.
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