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Pyro를 사용한 지능형로봇 시스템 시뮬레이션 환경구축 사례연구
A Case Study on Building AI robotics Simulation environment using Pyro 원문보기

한국정보과학회 07 추계 학술발표논문집(B), 2007 Oct. 26, 2007년, pp.379 - 382  

이병준 (부산대학교 컴퓨터공학과) ,  우균 (부산대학교 컴퓨터공학과)

초록
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지능형로봇 산업은 큰 성장 잠재력을 가진 신산업이다. 하지만 로봇을 개발하기 위해서 설계, 구현 단계에서 실제 로봇을 사용하기 어려워 시뮬레이션 환경이 많이 사용된다. Pyro 프로젝트는 파이썬 언어로 작성된 로봇 시뮬레이션 및 제어 환경이다. Player/Stage 프로젝트는 C와 C++로 작성된 로봇 시뮬레이션 및 제어 환경이다. Pyro 프로젝트는 Player/Stage 통합환경을 제공하여 Pyro를 사용하는 것과 같이 Player/Stage를 사용할 수 있다. 본 논문에서는 Pyro와 Stage 시뮬레이터를 이용한 시뮬레이션 환경을 구축하고 적용사례 등을 서술한다.

AI 본문요약
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* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.

제안 방법

  • 그래서 Player/Stage 프로젝트 최신버전을 사용하기 위해서는 CVS를 사용하여 Pyro 최신버전을 다운로드 하여 설치하면 된다. 본 논문에서는 CVS를 사용하여 Pyro 5.0.0 버전을 다운로드 하여 사용하였다.
  • 본 논문에서는 Pyro 프로젝트와 Player/Stage 프로 젝트를 사용하여 로봇 시뮬레이션 환경을 구축하고 예 제 프로그램을 구동하여 본다.
  • 설 치를 완료하면 독립적으로 Stage를 구동할 수 있다[4]. 본 논문에서는 Stage를 독립 구동하지 않고 Pyro 플랫 폼과 연동하여 사용한다
  • py파일을 실행하여 Pyro를 컴파일 하기 위한 옵션 설정을 한다. 본 논문에서는 Stage와 Pyro를 병행사용하기 위해서 표3과 같이 Stage 비전 지원 부분과, 카메라 장비를 시 뮬레이션 하기 위해서 카메라 관련 부분을 설정하였다.
  • 현재 VMWare Player와 VMWare Server 버전이 공개되어 있다. 본 논문에서는 VMWare Server 버전을 사용하여 데비안 리눅스 환경 이미지를 생성하였다.
  • 사용자가 쉽게 배워 로봇과 AI 에이전트에 사용될 제어 프로그램을 작성할 수 있는 환 경 구죽이 Pyro 프로젝트 목표이다. 이를 위해 윈도우 환경이 HAL을 사용하여 장치 드라이버를 추상화 한 것과 유사하게 저수준 로봇 제어 코드를 추상화하였다. 따라서 사용자가 로봇개발에 있어서 저수준 로봇제어 지 식이 없어도 사용할 수 있고, 다양한 종류의 로봇에 대하여 소스를 변경하지 않고 사용할 수 있다［4］.
  • 지금까지 Pyro와 Player/Stage를 사용하여 지능형 로봇 시뮬레이션 환경을 구축한 사례에 대하여 살펴보 았다. 본 논문에서 구축하여 사용한 시뮬레이션 환경의 장점은 다음과 같다.
  • 그림2는 학생 들이 Pyro를 사용하여 실험한 모습이다. 학생들은 직접 지도를 생성하여 미로를 만들고 목적지 에 도달하면 최단 경로로 목표물을 협동하여 나르는 로 봇 제어 프로그램을 작성하였다. Pyro는 다양한 방식으로 로봇 제어 프로그램을 작성할 수 있으며 이로 인한 교육적 효과가 높았다

이론/모형

  • Player/Stage 프로젝트는 유닉스 또는 리눅스 환경에서 구동된다. 본 논문에서는 데비안리눅스 사용하여 실험을 진행하였다.
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