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제안 방법
- 로봇을 이용하여 금형 개조 용접을 자동화 할 때에, 시각 센서를 사용하여 로봇에 대한 금형의 위치 자세를 파악한 후, 미리 계획된 위치에 대해 현재의 위치를 보정한다. 특히 금형의 경우 대응되는 특 징점을 찾기 어렵기 때문에, 특징점을 사용하지 않는 방법으로 직선과 평면으로부터 직접 위치를 보정 해 줄 수 있는 변환행렬(transformation matrix)을 구하는 방법을 사용하였다 18).
- 따라서 높이 변화가 있는 용접부를 시각센서로 추적하기 위해서 센서의 신뢰도와 데이터 부족 현상등을 고려하여 적절한 센서의 배치와 토치의 경로를 결정해야 한다. 이를 위해 데이터 부족 현상과 모재의 반사 성질에 의한 센서의 신뢰도에 대한 연구와 Fig.14 와 같이 독자적으로 높이 방향으로 이동할 수 있는 메카니즘을 이용한 센서가 설계되어 적용되었다.
- 비원형이므로 회전하면서 회전반 경이 매 회전각도마다 변하게 된다. 이를 위해 화상에 맺힌 레이저 띠가 내포하는 회전반경과 사잇각의 관계를 함수형태로 구하여 대상물의 기하학적인 형상을 회전반경으로 표현하기 위해 곡선정합 등의 방법을 적용하였다 15). Fig.
- 13 에서와 같이 컨테이너의 사이드 및 루프 판넬을 자동으로 이송하여 정 해진 위치에서 맞대기를 한 다음에 시각센서로 용접선을 자동으로 추적하여 용접을 수행하게 된다. 적용된 시각센서는 용접선의 시작점과 끝점을 찾고 얇고 긴 박판 - 컨테이너 사이드 및 루프 판넬 - 용 접 중 열변형에 의해 나타날 수 있는 간극(gap), 단차(misalignment) 및 겹침(overlap)에 따른 용접선의 변화를 추적하고 단차 및 간극변화에 따른 용접 변수 제어에 적용되었다10).
이론/모형
- 로봇을 이용하여 금형 개조 용접을 자동화 할 때에, 시각 센서를 사용하여 로봇에 대한 금형의 위치 자세를 파악한 후, 미리 계획된 위치에 대해 현재의 위치를 보정한다. 특히 금형의 경우 대응되는 특 징점을 찾기 어렵기 때문에, 특징점을 사용하지 않는 방법으로 직선과 평면으로부터 직접 위치를 보정 해 줄 수 있는 변환행렬(transformation matrix)을 구하는 방법을 사용하였다 18). Fig.
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