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문제 정의
- 본 연구에서는 계단 형태의 위치 명령에 대하여 패턴 발생기 없이도 실제 위치 궤적이 S커브 형태로 목표 위 치로 수렴할 수 있는 새로운 형태의 위치 제어 알고리즘 율 제안한다. 제안된 위치제어 알고리즘은 전동기의 속 도가 허용속도 이상인 경우에는 자동적으로 정속모 제어 모드로 동작하며 목표위치와 실제위치와의 겨리가 수렴 범위 이내인 경우에는 1차 지연 형태의 응답특성을 지니 며 위치제어가 가능하도록 구성되어 있다' 또한, 정상적 인 위치제어 동작시에는 매우 우수한 똥특성을 지난 '통 합PID위치 제어기[7]와 동일한 구조가 되도록 제어 알고리즘을 설계했기 떄문에 과도 상태 및 정상상태의 동 특성이 매우 우수하며 제어 이득을 칸단하계 설정할 수 있는 장점이 있다.
- 본 연구에서눈 계단 형태의 위치입력이 주어지는 경우에 별도의 볶잡한 패턴 발생기 없이 최대 속도가 자동적 으로 제한되며 목표위치에 부드럽게 수렴할 수 있는 새로운 형태의 위치제어기를 제안하였다. 이 연구는 현재 계속 진행 중아며 전류 제한에 의한 비선형 요소를 완전히 상쇄시킬 수 있는 알고리즘에 대한 연구가 진행 중이 다, 일부 실험 결과에서 알 수 있는 바와 같이 제시된 형태의 위치제어기만으로도 계단 응답시에 오버슛 현상 및 과속 현상없이 정밀한 위치제어가 가능하다.
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