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문제 정의
- 본 연구에서 개발한 하수관로 연결 돌출부 절단기 유닛을 가지고 300mm의 직선관로상에 돌출되어 나온 흄관을 주행시켜 절단해 보았다.
- 본 연구에서는 이러한 문제점을 가지고 있는 유닛을 보완하여 이를 해결할 수 있는 방안을 찾고자 새로운 형태의 하수 관로 연결돌출부 절단기 유닛을 개발하고자 하였다.
- 현재 시중에 개발된 하수관 연결 돌출부 절단기 로봇은 하수도관의 육안검사나 관의 재료 및 물성검사 및 수리, 보수까지 다양한 응용분야로 확산되고 있다. 본 연구의 목표는 이러한 하수도용 장치로봇이 가지고 있는 단점들을 보완하고 새로운 편리기능 등을 추가한 새로운 개념의 하수 관로 연결돌출부 절단기 유닛을 개발하는 것이다. 기존 모델의 문제점으로는 현재 연구 개발된 하수관로 연결 돌출부 절단기 로봇은 관로상의 작업에 따라 그 종류와 용도가 다양하게 발전해 왔다.
- 본 연구의 하수관로 연결 돌출부 절단기 유닛은 기존의 로봇에 대하여 작업중의 문제점과 애로사항에 대하여 이를 해결하고 더 향상되고 효율적인 작업을 위하여 보완된 유닛을 설계 제작하였다.
- 이러한 문제를 해결하기 위해 본 연구에서는 무한궤도 차륜 형식의 고정유닛을 개발하였다. 이 고정유닛은 하수관로 연결 절단기 유닛이 돌출 되어 나온 흠관과의 접촉시 유닛의 상단에서 공압 피스톤으로서 구동을 하고 작업시에 유닛이 흔들리지 않도록 고정시켜주며 앞으로 조금씩 이동함과 동시에 고정유닛도 무한궤도 차륜 형태로 조금씩 전진할 수 있게 설계하였다.
가설 설정
- 1. 절단헤드의 구조적 문제점으로 인하여 과부하시 구동 모터가 손상된다.
- 2. 흄관 절단시에 절단헤드에 받는 부하로 인하여 수평 및 센터 잡기가 불안정하다.
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