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문제 정의
- 더우기 과수나 작물사이에서 작업해야하는 정밀농업의 경우 정밀한 측위신호와 차량의 자세에 관한 정보를 필요로 하며, 낮은 가격과 안정성을 충족해야 한다. 본 연구에서는 이러한 목적에 적합한 항법장치의 개발을 위해 농업에 실용적으로 사용될 수 있는 복수개의 저가형 GPS 결합하여 차량의 자세를 추정하고, 측위정밀도의 향상을 이루고자 한다.
- 본 연구는 정밀농업의 측위 시스템에 사용할 수 있는 값싸고 안정된 항법장치의 개발을 위하여 수행되었으며 다중 GPS를 수신할 수 있는 hardware의 개발과 4개 GPS 안테나의 기하학적 관계를 이용한 측위신호 보정알고리즘, 다중GPS 신호의 통합 알고리즘 개발을 연구 목표로 하고 시뮬레이션과 필드시험을 통해 시스템의 성능을 시험하였다.
가설 설정
- 따라서 안테나의 위치를 나타내는 실시간 GPS 좌표를 연결하여 만들어진 기하학적 도형의 모양은 좌표가 갖는 오차 때문에 매우 불규칙한 모습을 나타낼 것이다. 이러한 좌표를 기하학적 구속조건에 따라 정렬하면 오차의 크기는 줄어들고 오차의 방향도 본래의 참값에 가까워진다고 가정하였다. 이러한 가정의 타당성올 검증하기 위해 아래와 같은 알고리즘을 사용하였다.
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