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문제 정의
- 본 논문에서는 문헌[8]에서 사용된 이족 보행 로봇(KUBRI1)이 자율보행 시 기존의 감속기가 가지는 백래쉬 문제와 자중 증가로 이를 지탱할 수 있도록 RV 감속기를 이용한 새로운 발목 구조 설계 및 제작을 하였다. 로봇의 제어에는 자율보행 시스템을 위해 임베디드 시스템을 설계 제작하였다.
- 본 연구에서는 기존의 개발된 이족 보행 로봇의 토크와 안정성의 한계점을 극복하기 위하여 고 강성과 높은 토크 변화율을 갖는 볼나사를 이용하는 4 절링크 구조의 관절 구동기를 채용한 인체형 8 자유도 이족 자율 보행 로봇을 개발하였다. 이론적 연구방법이 아닌 실 시스템의 보행을 목적으로 하는 메카니즘 설계와 실험적 연구방법으로 행하였고, 제어시스템을 직접 제작하였다.
- 획득한 데이터는 컴퓨터 시뮬레이션을 수행하여 로봇의 구동 입력으로 변환하여 Host PC 에서 로봇의 임베디드 컴퓨터로 전송된다. 본연구에서 착용하기 쉬운 새로운 형태의 모션 캡쳐시스템을 개발하였다. 각 관절에 해당하는 정보를 발목, 무릎 및 힙 관절 부위별로 부착하는 분리구조의 동작 획득 장치를 설계, 개발하였다.
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