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문제 정의
- 본 논문은 관성 오차와 마찰계수 오차의 정보를 포함하고 있는 속도오차 신호를 관측함으로써 관성과 마찰계수를 동시에 추정하는 알고리즘을 제안 하여 모의실험으로 특성을 확인하였다. 관성 마찰계수 추정기는 +200%와 -50%의 초기관성과 초기마찰계수 오차에 대해서도 수초 이내에 실제관성 과 실제마찰계수를 추정하였다.
- 고성능 전 동기 구동을 위해서는 전동기의 관성과 마찰계수가 필요하다. 본 논문은 쇠 소자승법을 이용한 제어기를 통하여 이 두 가지의 파라미터를 동시에 추징 하는 알고리즘을 제안한다.
가설 설정
- 보다 정확하고 신속하게 관성과 마찰계수를 추정하기 위해 전류제어기는 이상적인 1차 LPF로 가정하였고 속도제어기는 PI제어기로 구성하였다. 다음 푠 1은 모의실험에 사용된 체원이다.
- 외란 부하토크의 변화는 제어기의 샘.풀- 맇 주기에 비혮 매우 작으므로 외란 토크는 일정하다고 가정하여. 그 미분 을 ‘0’으로 둔다.
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