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문제 정의
- 이 논문에서는 아놀드 방정식을 내장한 카오스 로봇이 카오스적인 특성과 고정 장애물을 두어 고정장애물을 카오스 로봇이 피해가는 방법을 제공하였으며, 배영철[2-5] 등은 카오스 이동 로봇에서 고정장애물뿐만 아니라 은닉장애물과 이동 장애물이 있을 때 이를 피해가는 방법과 목표물 부근과 목표물을 카오스 로봇이 집중적인 탐색을 행하는 방법을 제시하였으며 2대 이상의 로봇이 서로 동기화하여 협조를 할 수 있는 방법[5] 등도 제시되어 있으며 이를 하드웨어로 실제구현한 경우도 있었다. 본 논문에서는 카오스 로봇을 설계하고 그 구현하기 위한 방법으로 가속도 센서 설계 기법을 제시하였다.
- 본 논문에서는 카오스 방정식을 이용한 카오스 회로를 이동 로봇에 내장하여 카오스 이동 로봇을 하드웨어로 구성하고 이카오스 로봇이 정확한 이동경로를 가지기 위해서는 정확한 각 속도 센서 설계에 대한 기법을 제시하였다. 이 설계는 기존의 마그네틱 자이로 센서가 가지고 있는 자장에 의한 영향을 없애 주어 정확한 방위 측정이 가능한 회로이며 이를 적용하여 카오스 로봇을 제작하였다.
가설 설정
- 이동 로봇의 수학적 모델을 설계하기 위하여 그림 [에 2바퀴를 가진 이동 로봇을 가정하여 나타내었다.
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