[논문]사용자 의도에 따라 움직이는 시각장애인용 길잡이 로봇

김대영; 이건영

사용자 의도에 따라 움직이는 시각장애인용 길잡이 로봇
Route Guidance Mobile Robot for Blind Man According to User 원문보기

김대영 (광운대학교 전기공학과) , 이건영 (광운대학교 전기공학과)

This research dealt with feasibility study to build a route guidance robot for a blind man. It is important to recognize user's intentions for the guidance robot. The user's intentions have been caught through the information from joystick which has been processed by fuzz logic. We show that mobile robot obeys according to the recognized user's intention.

* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.

문제 정의

본 논문에서는 조이스틱으로부터 획득되는 샘플링 데이터를 이용해 사용자의 의도에 따라 시각장애인용 길잡이 로봇을 움직이는 연구를 수행하였다. 자연스러운 인간 행동방식에 따른 조이스틱의 입력과 그 입력을 기반으로 하는 퍼지 로직 조이스틱의 출력을 종합하여 시각장애인의 의도를 판별할 수 있었다.
시각장애인용 보조기구로서 로봇이 가져야 할 중요한 기능은 사용자 의도를 파악해 로봇이 움직이는 것이고, 이것은 시각장애인용 길잡이 로봇에 응용 될 수 있다. 이 논문에서는 사용자의 추가적인 훈련 없이 자연스러운 조이스틱 조작을 통해 사용자 의도를 파악하고 이에 따라 움직이는 시각장애인용 길잡이 로봇에 대해 연구하였다.
이 연구는 인간행동 방식에 따른 조이스틱 조작을 통한 사용자 의도에 따라 움직이는 옴니휠을 구동부로 하는 모바일 로봇에 관한 것이다.

제안 방법

호스트 컴퓨터에서 작동되는 데이터 획득 및 처리 프로그램은 전송된 데이터를 수신하여 그래프로 표시함으로써 조이스틱의 움직임을 관찰할 수 있도록 한다. 또한 수신된 데이터를 시간에 대해서 미분하는 작업을 수행하고 퍼지 로직 조이스틱 [3]을 적용하여 사용자 의도를 판별하는 작업을 수행한다. 파악된 사용자 의도에 따라 로봇에게 SSC₁₀0프로토콜[2]을 이용해 이동 명령을 전송한다.
의도 파악의 기반이 되는 조이스틱으로부터의 샘플링 된 데이터는 훈련되거나 미리 정의된 사용자의 조이스틱 조작이 아니라 자연스러운 인간행동 방식에 따른 것이다. 사용자의 의도를 파악하는 실험은 조이스틱의 Y축만을 고려하여 진행하였고 로봇 또한 Y축 방향으로만 진행하게 하였다. 사용자의 의도파악을 돕고 조이스틱의 입력에 따라 로봇을 부드럽고 정확하게 움직이기 위해 퍼지 로직 조이스틱 [3]을 이용하였다.

이론/모형

사용자의 의도를 파악하는 실험은 조이스틱의 Y축만을 고려하여 진행하였고 로봇 또한 Y축 방향으로만 진행하게 하였다. 사용자의 의도파악을 돕고 조이스틱의 입력에 따라 로봇을 부드럽고 정확하게 움직이기 위해 퍼지 로직 조이스틱 [3]을 이용하였다.

성능/효과

5%에 이르고 있고 점점 증가되고 있는 추세이다.[1] 시각장애인의 수가 늘어남에 따라 시각장애인의 고용문제와 복지시설 문제가 대두되었고 아직도 국내의 장애인에 대한 복지 시설은 미비한 수준에 머물고 있는 형편이다. 시각정보가 없는 장애인의 경우 이동에 있어서 제한적이고 불편할 수밖에 없는데 이를 보조해줄 기기가 부족한 현실이다.
로봇은 주행 중에 로봇을 따라오는 사용자의 정지의도를 파악해야 한다. 수십차례의 실험의 결과로 주행 중에 사용자가 정지하려 할 때 퍼지로직 조이스틱의 출력은 PL, NL 혹은 PM, NM 등급의 멤버쉽함수 (membership function) 였다.
연구를 수행하였다. 자연스러운 인간 행동방식에 따른 조이스틱의 입력과 그 입력을 기반으로 하는 퍼지 로직 조이스틱의 출력을 종합하여 시각장애인의 의도를 판별할 수 있었다. 하지만 조이스틱의 입력은 인간 행동방식에 따른 것이기 때문에 더 많은 실험의 반복으로 패턴연구가 필요할 것으로 생각된다.

후속연구

하지만 조이스틱의 입력은 인간 행동방식에 따른 것이기 때문에 더 많은 실험의 반복으로 패턴연구가 필요할 것으로 생각된다. 본 논문에서 제시된 방법을 응용해 시각장애인과 로봇이 상호작용하여 이동하는데 활용될 수 있을 것으로 사료된다.
앞으로 진행 사항으로 사용자와 로봇이 동반하여 움직일 때 X, Y축을 고려한 실험을 진행할 것이며 실제 시각장애인을 대상으로 본 논문에서 제시된 방법을 적용할 것이다.
자연스러운 인간 행동방식에 따른 조이스틱의 입력과 그 입력을 기반으로 하는 퍼지 로직 조이스틱의 출력을 종합하여 시각장애인의 의도를 판별할 수 있었다. 하지만 조이스틱의 입력은 인간 행동방식에 따른 것이기 때문에 더 많은 실험의 반복으로 패턴연구가 필요할 것으로 생각된다. 본 논문에서 제시된 방법을 응용해 시각장애인과 로봇이 상호작용하여 이동하는데 활용될 수 있을 것으로 사료된다.

내보내기 구분	파일저장 인쇄 메일전송
구성항목	기본정보 상세정보 관리번호, 논문명, 저널/프로시딩명, 저자 , 발행년, 권, 호, 시작페이지, 끝페이지, 발행기관 관리번호, 논문명, 대등논문명, 저자 , 저널/프로시딩명, 발행기관, 발행년, 발행언어, 권, 호, 시작페이지, 끝페이지, ISBN, ISSN, 주제분야, 키워드, 초록(한글), 초록(영문), 저자(소속기관)
저장형식	Text(ASCII format) Excel format RefWorks Direct Export RIS format (for Reference Manager, ProCite, EndNote), Scholar's Aids, Mendeley
메일정보	받는사람 (필수) @ 보내는사람 (선택) @ 제목 내용 KISTI 검색결과 이메일 서비스
안내	총 건의 자료가 검색되었습니다. 다운받으실 자료의 인덱스를 입력하세요. (1-10,000) 검색결과의 순서대로 최대 10,000건 까지 다운로드가 가능합니다. 데이타가 많을 경우 속도가 느려질 수 있습니다.(최대 2~3분 소요) 다운로드 파일은 UTF-8 형태로 저장됩니다. 파일의 내용이 제대로 보이지 않을실 때는 웹브라우저 상단의 보기 -> 인코딩 -> 자동선택 여부를 확인하십시오. ~ Text(ASCII format) Excel format

연합인증

사용자 의도에 따라 움직이는 시각장애인용 길잡이 로봇
Route Guidance Mobile Robot for Blind Man According to User 원문보기

Abstract ▼ AI-Helper

AI 본문요약
AI-Helper

문제 정의

제안 방법

이론/모형

성능/효과

후속연구

이 논문을 인용한 문헌

관련 콘텐츠

원문 보기

이 논문과 함께 이용한 콘텐츠

AI-Helper ※ AI-Helper는 오픈소스 모델을 사용합니다.

선택된 텍스트

연합인증

사용자 의도에 따라 움직이는 시각장애인용 길잡이 로봇 Route Guidance Mobile Robot for Blind Man According to User 원문보기

Abstract ▼ AI-Helper

AI 본문요약 엑셀 다운로드 AI-Helper

문제 정의

제안 방법

이론/모형

성능/효과

후속연구

이 논문을 인용한 문헌

관련 콘텐츠

원문 보기

이 논문과 함께 이용한 콘텐츠

AI-Helper ※ AI-Helper는 오픈소스 모델을 사용합니다.

선택된 텍스트

사용자 의도에 따라 움직이는 시각장애인용 길잡이 로봇
Route Guidance Mobile Robot for Blind Man According to User 원문보기

AI 본문요약
AI-Helper