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문제 정의
- 골반과 발목을 사용함으로써 계단 오르기 동작 시 무릎의 부하를 효과적으로 분산시킬 수 있었고, 인간과 유사한 보행 동작을 할 수 있었다. 또한 계단 보행 시 무릎에 부하가 집중되는 것을 고려한다면 더 높은계단 보행의 가능성을 제시하였다.
- 한편 동적 보행은 로봇의 질량과 관성을 고려하여 무게 중심의 위치가 안정 영역 내에서 벗어나 균형을 깨고 넘어지듯이 걷는 보행으로 ZMP(Zero Moment Point) 궤적을 따른다[2][3]. 본 논문에서는 이족 로봇의 보행 패턴 생성과 안정성 고려를 위해 정적 보행을 수행한다.
- 제한되고 있다[4][5]. 본 논문에서는 인간과 유사한 기구학적 구조를 가진 이족 로봇을 제안하고, 그 특징을 이용해 계단 보행을 수행함과 동시에 제안된 이족 로봇 구조의 효용성을 검증하고자 한다.
- 본 논문에서는 인간과 유사한 기구학적인 구조를 이용하여 발목과 골반을 사용한 계단 보행 알고리듬을 제안하고 시뮬레이션 및 실제 이족로봇의 계단 보행 실험을 통해 제안한 알고리듬의 효용성을 검증하였다. 골반과 발목을 사용함으로써 계단 오르기 동작 시 무릎의 부하를 효과적으로 분산시킬 수 있었고, 인간과 유사한 보행 동작을 할 수 있었다.
- 본 장에서는 발목과 골반을 사용하여 이족 로봇의 정적 계단 보행 패턴을 생성하는 방법에 대해 서술한다. <그림 5>는 계단 보행 시 발목과 골반을 사용에 대한 이점을 나타낸다.
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