선택한 단어 수는 입니다.
최소 단어 이상 선택하여야 합니다.
최소 단어 이상 선택하여야 합니다.
선택한 단어 수는 30입니다.
최대 10 단어까지만 선택 가능합니다.
최대 10 단어까지만 선택 가능합니다.
제안 방법
- System ID를 사용하여 구해진 전동기의 전달함수와 Control Design 을 사용하여 구해진 제어기를 가지고 시뮬레이션을 하여 보았다. 그림 6 은 시뮬레이션의 결과이다.
- cRIO는 Real-Time 컨트롤러가 내장되어 있다. cRIO 임베디드 시스템은 LabVIEW Real-Time 어플리케이션을 안정적이고 결정적으로 실행하는 산업용 200MHz 펜티엄 클래스 프로세서를 포함하고, 내장된 수천 개의 LabVIEW 함수에서 선택하여, 실시간 제어, 분석, 데이터 로깅 및 통신용 멀티스레드 임베디드 시스템을 구축할 수 있게 하였다. 이러한 Real-Time시스템은 높은 신뢰성을 가지고 어플리케이션의 완성도를 높인다.
- 극배치법이란 극점의위치와 시스템 성능과의 관계를 고려하여 폐루프 시스템의 극점들의 위치를 적절히 지정하고 이 위치에 폐루프 시스템의 극점이 놓이도록 제어기를 설계함으로써 원하는 성능목표를 이루는 제어기 설계방식을 말한다. 본 논문에서는 적절한 극점의 위치를 찾기 위해 비례 이득, 영점, 극점의 조절 게이지로 그림 5에서 보여지는 폐루프 시스템에 대한 단위 스텝 응답의 상승시간, 정착시간, 오버슈트를 조절하였다.
- 이러한 요구 조건을 만족시키는 제어시스템 설계도구로서 그래픽기반 프로그램인 LabVIEW가 있고 실시간 제어가능한 시스템으로서 NI사가 제공하는 CompactRIO(이하 cRIO)가 있다. 본 연구에서는 cRIO의 실시간 제어시스템과 LabVIEW 프로그램의 System Identification Toolkit과 Control Design Toolkit, Simulation Module을 사용하여 쉽고 빠르게 직류전동기 구동 시스템의 속도제어기 설계 및 실시간 실험을 하였다.
- 이러한 Real-Time시스템은 높은 신뢰성을 가지고 어플리케이션의 완성도를 높인다. 본 연구에서는 실시간 시스템을 사용하여 직류 전동기를 실시간으로 제어 하였고, 실시간으로 모의실험과 비교할 수 있었다.
- 그림 3은 LabVIEW 프로그램의 개요를 나타낸 것이다. 본 연구에서는직류 전동기에 자극을 주고 그에 대한 응답을 받아 시스템 식별 (System Identification; 이하 ID)을 하였고 System ID로 추정하여 찾은모델을 Control Design Toolkit를 사용하여 제어기를 설계한다. 설계된제어기로 Simulation Module을 사용하여 시뮬레이션한 결과와 실제 직류 전동기의 실험결과를 비교 검증한다.
- 시스템 식별에서 모델의 전달함수를 구함으로써 상승시간(rise time), 정착시간(Setting time), 오버슈트(Overshoot)에 대한 요구조건에 맞는제어기를 설계할 수 있게 되었다. 그림 5에서 보여지는 Control Design 프로그램의 프런트 패널은 종속제어기를 플랜트 앞에 놓는 방식에 따라서 폐루프시스템의 동작이 어떻게 결정되는 지를 보여준다.
대상 데이터
- 이점은 어플리케이션에 따라 필드를 재구성할 수 있다. 본 연구에서는 NI사에서 제공해 주는 cRIO의 FPGA를 사용하였다.
- 전압 제어 방식의 PWM 서보 증폭기는 전동기에 인가되는 전압을 제어함으로써 전동기를 제어하게 된다. 본 연구에서는 직류전동기 구동회로에 L298이라는 H-브리지 서보 증폭기를 사용하였다.
데이터처리
- 본 연구에서는직류 전동기에 자극을 주고 그에 대한 응답을 받아 시스템 식별 (System Identification; 이하 ID)을 하였고 System ID로 추정하여 찾은모델을 Control Design Toolkit를 사용하여 제어기를 설계한다. 설계된제어기로 Simulation Module을 사용하여 시뮬레이션한 결과와 실제 직류 전동기의 실험결과를 비교 검증한다.
- System ID를 하기 위해 자극을 주고 받는 응답이 있어야 한다. 이 응답으로 추정한 모델의 모델 식을 만들고 만들어진 모델식은 시뮬레이션을 통해 검증과 분석을 한다.
이론/모형
- 본 연구에서는 직류전동기 구동시스템의 전달함수를 구하기 위해 System Identification Toolkit을 사용하였고, 속도제어기 설계를 위해 Control Design Toolkit을 사용하였다. System Identification Toolkite직류전동기의 정수와 시스템 파라미터를 몰라도 전동기 구동 시스템의전달함수를 구할 수 있었고, Control Design Toolkit으로는 보다 쉽게속도제어기를 설계할 수 있었다.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.