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문제 정의
- 본 연구에서는 실제 바지선에서 운영 가능한 시각 센서를 이용한 파이프라인 자동 용접시스템을 개발하였다. 개발된 용접 시스템은 국내 최초로 개발된 해저 파이프라인 자동 용접장치이며, 이를 통해 확장되어 가고 있는 해양 설치 사업 부분의 경쟁력을 향상 시킬 수 있을 것으로 기대한다.
- 2에 육상 및 해저 파이프라인 공정에 관한 그림을 나타내었다. 본 연구에서는 위 대표적인 두 공정 중 해저 파이프라인 공정에 관해서만 살펴보고자 한다.
- 위 네 개의 공정 중 두 번째인 주 용접 공정은 나머지 공정에 지대한 영향을 미치는 공정이며 본 공정 관리가 공사의 성패에 지대한 영향을 주는 인자로 작용한다. 본 연구에서는 주 용접 공정중 주로 사용되는 자동 용접 시스템에 대하여 살펴보고자 하며 특히 용접선 추적을 위한 시각센서 개발에 관한 내용을 심충적으로 다루고자 한다.
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