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문제 정의
- 그리고, 정신적 공황 상태에 빠진 요구조자는 돌발행동을 통해 스스로 위험을 자초하기 쉽다. 따라서, 이러한 위험요소로부터 인명을 보호할 수 있는 마스터/슬레이브 매니퓰레이터를 개발하고 있으며, 소방관이 인명구조 작업을 수행할 때 보조할 수 있도록 하고자 한다.
- 본 논문에서는 실내화재 상황에서 소방로봇에 장착되어 인명구조용으로 사용하기 위한 마스터/슬레이브 매니퓰레이터를 설계한 내용에 대해 다루었다. 이 시스템의 주된 목적은 요구조자의 생명 보호 및 정신적 공황 상태를 방지하는 것이다.
- 개발하고 있다. 본 논문에서는 실내화재 상황에서 소방로봇에 장착되어 인명구조용으로 사용하기 위한 마스터/슬레이브 매니퓰레이터를 설계한 내용을 기술한다. 실내 공간의 화재는 매우 빈번히 발생함에도 불구하고 공간적인 특성 때문에 구조작업이 어렵다.
- 진행하였다. 실내 화재 상황에서 실제 구조를 담당하는 구조대원의 현실적인 요구사항을 알고 이를 바탕으로 실제 로봇 팔이 수행해야 할 작업을 선정하는 근거를 마련하는 것이 설문 조사의 목표였다. 설문 결과를 종합해보면 의식이 없는 요구조자를 대상으로 하기 보다는 의식이 있는 상태의 요구조자를 대상으로 하는 것이 현실성 있으며, 구조 작업에서 가장 힘든 일 가운데 하나가 요구조자의 위치를 탐색하는 일이며 구조대원이 도착하기 전까지 요구조자를 보호하는 역할만 가능해도 로봇의 가치는 충분하다는 것이었다.
- 마스터/슬레이브 매니퓰레이터를 설계한 내용에 대해 다루었다. 이 시스템의 주된 목적은 요구조자의 생명 보호 및 정신적 공황 상태를 방지하는 것이다.
가설 설정
- 이때의 작업은 로봇팔이 자력으로 탈출이 불가능한 요구조자가 손을 뻗어 로봇끝단에 달려있는 공기호흡기를 잡을 수 있는 위치까지 움직이는 것이다. 작업점은 로봇의 모일 베이스가 요구조자에게 두려움을 주지 않는 범위 내에서 최대한 접근을 하였을 때를 가정하고, 사람의 평균 어깨너비, 머리 높이, 팔의 길이를 고려하여 선정하였다. 개념설계 결과(그림 3)와 같은 형상을 가지면서 선정한 작업점에 도달할 수 있기 위한 최적의 링크 길이를 찾기 위하여 Grid Method 라는 최적설계 기법을 적용하였다(그림 4).
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