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문제 정의
- 따라서, 이러한 문제를 해결하기 위해 퍼텐셜 필드 이동 경로계획에서 척력에 대한 인위적인 힘은 평탄화될 필요가 있으며, 척력에 대한 인위적인 힘을 평탄화시키는 방식을 제안한다.
- 본 논문에서는 바퀴로 구성된 이동 로봇의 슬립 방지를 위한 경로 계획을 제안한다. 이동 로봇의 슬립은 표면 마찰력, 로봇 속도와 지면 속도와의 차이 등의 여러 원인에 의해 발생할 수 있으나 본 논문에서는 로봇이 회전할 때 발생하는 lateral force와 슬립 각에 의해 슬립이 발생하는 것으로 가정한다.
- 본 논문에서는 바퀴로 구성된 이동 로봇의 슬립 방지를 위한 경로계획을 제안하였다. 로봇의 슬립은 로봇이 회전할 때 발생하는 것으로 가정하였다.
가설 설정
- 로봇의 슬립은 로봇이 회전할 때 발생하는 것으로 가정하였다. 제안하는 방식은 퍼텐셜 필드 경로 계획에서 척력에 대한 인위적인 힘을 평탄화 시키는 방식이다.
- 방지를 위한 경로 계획을 제안한다. 이동 로봇의 슬립은 표면 마찰력, 로봇 속도와 지면 속도와의 차이 등의 여러 원인에 의해 발생할 수 있으나 본 논문에서는 로봇이 회전할 때 발생하는 lateral force와 슬립 각에 의해 슬립이 발생하는 것으로 가정한다. 제안하는 방식은 퍼텐셜 필드 경로 계획에서 척력에 대한 인위적인 힘을 평탄화 시키는 방식이다.
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