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[국내논문] 유연 공구 홀더를 가진 다관절 로봇 매니퓰레이터를 이용한 디버링 시스템 원문보기

한국정밀공학회 2004년도 춘계학술대회 논문요약집, 2004 May 01, 2004년, pp.285 - 285  

최형식 (한국해양대학교) ,  정경식 (한국해양대학) ,  김무경 (한국해양대학) ,  황규득 (한국해양대학교)

초록
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본 논문에서는 유연 공구 홀더를 가진 다관절 매니퓰레이터 로봇을 이용한 디버링 시스템에 대한 연구를 수행하였다. 로봇을 이용한 디버링 작업에서 버 공구(Rotary file)의 강성과 로봇의 강성으로 인해 작업 시 발생할 수 있는 각종 오류를 방지할 수 있는 소형의 3자유도 유연 공구 홀더(Flexible Tool Holder)를 개발하여 이에 대한 분석을 하였다. 개발한 유연 홀더를 새로운 구조의 다관절 로봇 매니퓰레이터를 이용하여 디버링 시험을 수행하였다.(중략)

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