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문제 정의
- 본 연구에서는 이러한 문제를 해결하기 위해서 진공그리퍼를 이용한 이송장치를 대체할 수 있는 새로운 기술로써, 복잡형상을 가지는 자동차 차체 및 샤시 부품이 대부분 철강 소재라는 점을 착안하여 Fig. 2과 같이 영구자석으로 구성된 하이브리드형 그리퍼를 이용한 이송장치의 개발을 제안한다.
- 본 연구에서는 진공상태에서 영구자석이 상하로 움직일 수 있도록 일정 공간을 확보하고 영구자석을 내장하는 케이스와 충격 완화 장치등 개발하는 것을 핵심으로 한다.
- 자동차부품 생산시 공정간 제품의 최적이송을 위한 하이브리드형 그리퍼 시스템을 제안하는 연구를 수행하였다. 영구자석 기반의 그리퍼에 대한 개념설계를 수행하였으며, 제품의 탈·파지 최적화를 위한 내부센서 및 그리퍼암의 가변 알고리즘을 제안하였다.
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