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문제 정의
- 본 연구에서 제안하는 상지용 웨어러블 로봇 시스템은 EMG(Electromyograph)와 같은 인체 부착형 센서를 배제하고, 스트레인게이지(Strain Gauge)와 손목 고정기(Arm Brace)를 채용하여 사용자가 손쉽게 착용 할 수 있도록 고안되었으며, 인간의 팔 관절 전체를 구속하는 방식이 아닌 기저부와 말단부 만을 구속하여, 복잡한 기구적 구조를 가지지 않고, 인간의 행동을 방해하지 않는 시스템을 지향하고 있다. 본 논문은 기존의 연구들에 비해 간단한 센서와 이를 이용한 동작기법을 설계함으로써 보다 현실적인 외골격 시스템을 개발하는데 목표를 두고 있다.
- 본 연구는 착용형 근력지원 로봇의 개발을 위한 선행연구로 인간과 로봇의 인터페이스 및 동작기법을 제안하였다. 착용하기 편리한 인터페이스를 설계하였고, HRI System 을 이용하여 Elbow E/F 과 Shoulder E/F 동작 시 발생하는 동기신호를 생성하고 실제 시스템을 구동하였다.
- 인간의 의지와 그에 따른 행동을 로봇이 어떻게 추종하며 근력을 지원해 줄 것인가는 웨어러블 로봇의 개발에 있어 중요한 부분 중 하나이다. 본 연구에서는 사용자의 입력신호를 패턴화하여 로봇을 구동하는 기법을 제안한다. Fig.
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