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문제 정의
- 본 연구에서는 현재 개발중인 용접비드의 사상 제거로봇의 시간 저감을 위한 사상작업의 최적조건을 구하는데 목적이 있다. 따라서 사상작업의 최적조건 선정을 위해 실험계획법을 적용하여 실험을 실시하고 데이터의 형태로 얻어지는 반응치(특정치)에 대해서 S/N비와 평균분석을 실시하였고 이를 통해 최적조건을 선정한다.
- 본 실험은 시편의 용접부분을 6축 수직다관절 로봇을 이용하여 그림 2와 같이 글라인더 툴을 End Effector로 두고 시편을 지지대에 고정시켜 용접비드 부분에 좌표를 두고 프로그래밍하여 로봇 암을 이동하여 용접비드 부분에 글라인더 툴을 회전시키면서 도장이 가능할정도의 거칠기로 제거하는 실험이다.
- 본 논문은 용접비드 사상 제거 로봇 개발에 있어 시간저감을 위한 최적의 작업 조건 선정에 관한 것이다. 실험을 위해 6축 수직다관절 로봇의 End-effector 에 모터와 글라인더 툴을 장착하여 여러 가지 작업 조건을 주어 실험을 수행하였다.
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