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문제 정의
- 여기서 효율적인 도장 작업이란 선택된 작업영역에서 요구되는 도장 중첩율과 도장 품질의 균일성을 유지하고 도장이 되지 않는 작업면을 최소화시키는 것을 말한다. 본 연구에서는 이런 효율적인 도장 작업 조건을 만족시키고 도장 자동화 장비를 제어하기 위해 주어진 작업 영역의 크기에 따라 기준 궤적을 생성할 수 있는 알고리즘을 개발하였다.
- 이런 취지에서 개발된 도장 자동화 장비는 독립 주행을 하기 때문에 장비 제어에 앞서 주어진 조건을 만족하는 기준 궤적을 생성해야 한다. 본 연구에서는 개발된 기준 궤적 생성 알고리즘을 이용하여 주어진 조건을 만족하는 기준 궤적을 생성하였다. 향후, 이 기준 궤적을 이용하여 주어진 조건에서 도장 자동화 장비의 제어가 가능함으로 선박 도장 작업의 자동화를 실현할 수 있다.
가설 설정
- a. 작업영역은 직사각형으로 가정.
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