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문제 정의
- 이에 작업자와 힘 입력 장치 사이에 완충역할을 하는 보조 장치가 필요하다. 본 논문에서는 보조 장치를 스프링으로 하여 작업자의 힘 입력에 대한 정보를 정확하게 전달하게 한다. 일반적으로 스프링 변위에 대한 힘 변화율은 비례한다.
- 하지만 기존 시스템 분석 및 현장의 실제 사용자의 요구조건 분석을 통하여 IAD 는 작업자의 힘에 대한 속도 추종 문제 및 중량물을 통한 물체/작업자의 힘 인식 문제, 그리고 작업자의 힘에 대한 반응성 문제가 발생하는 것을 알 수 있었다. 이에 본 논문에서는 기존에 개발된 HRC(Human-Robot Cooperative) 컨트롤러를 접목시켜 새로운 호이스트 시스템인 IH(Intelligent Hoist)를 소개한다.[3], [4]
- 특히 완전한 자동화가 되지 않은 공장에서 중량물을 다루는 작업은 전체 작업 효율에도 영향을 미친다. 이에 본 논문에서는 기존의 호이스트 시스템 및 작업자의 요구조건을 분석하였다. 그리고 분석 결과를 통해 해결 방안인 HRC 제어기를 제안하였다.
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