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문제 정의
- 따라서 본 연구에서는 과수원 내의 과수의 위치와 과수의 생육정보를 표시한 전자지도를 작성하고, 과수원과 비슷한 경로 제약 조건을 가지고 있는 창고에서 물건을 선별하여 적재하기 위해 사용되는 오더피킹(order-picking) 알고리즘을 이용한 자율 주행 스피드스프레이어의 최적 작업 경로 생성 프로그램을 개발하였다. 개발된 프로그램을 사용하여 과수원 내의 모든 과수에 대한 방제 작업을 시행하는 경우와 과수원 내의 과수 일부에 대한 작업을 시행할 경우에 대하여 각각 경로를 생성하고 관습적인 방제작업 방식의 작업경로와 비교하여 개발된 프로그램의 성능을 평가하였다.
가설 설정
- 과수에 대해서 2회 살포법을 사용하는 것을 가정하고, 한쪽 방향의 주행만이 가능하여 과수열의 중간에서는 180도 회전이 불가능함을 가정하였다. 같은 과수행에 속한 두 나무의 중간 지점을 방제 지점으로 설정하였고, 이웃한 같은 열에 과수가 없을 경우에는 스피드스프레이어의 이동 방향에 수직한 방향으로 조간 거리의 1/2 되는 지점에 방제 지점을 설정하였다.
- 이(1998)와 이(1999)의 연구결과에 의하면 DGPS와 퍼지제어를 사용한 스피드스프레이어의 자율 주행이 가능하며, 조 등(1995)의 연구결과에 의하면 단순한 후진보다 까다로운 트레일러가 부착된 트랙터의 후진 제어도 가능한 것이 입증되었다. 따라서 연구 대상으로 설정한 스피드 스프레이어는 DGPS를 이용한 자율 주행이 가능하며, 후진이 가능하다고 가정하였다.
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