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퍼지를 이용한 자율 이동 로봇의 이동 경로 추종 및 고속 정밀 제어
Moving Path following and High Speed Precision Control of Autonomous Mobile Robot Using Fuzzy 원문보기

한국퍼지및지능시스템학회 2004년도 추계학술대회 학술발표 논문집 제14권 제2호, 2004 Oct. 01, 2004년, pp.207 - 210  

이원호 (부경대학교 메카트로닉스자동화정보공학과) ,  이형우 (부경대학교 제어계측공학과) ,  김상헌 (동명정보대학교 컴퓨터공학과) ,  정재영 (동명정보대학교 메카트로닉스공학과) ,  노태정 (부경대학교 메카트로닉스자동화정보공학과)

초록
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일반적인 이동 로봇의 주된 관심은 경로 생성과 생성된 경로 추종에 있다. 그러나 일부 고속의 이동성이 필요로 하는 로봇의 경우 동역학적 제한 조건이 존재하며, 이러한 제한 조건내에서 원하는 움직임에 대한 제어가 요구된다. 본 논문에서 환경 지도를 가지고 있지 않은 상태, 즉 미지의 환경에서 이동 로봇의 경로 추종에 있어서 빠른 이동시에 발생할 수 있는 이동 로봇의 미끄러짐이나 전복 현상을 막기 위해 이동 로봇의 동역학적 제한 조건을 퍼지 논리를 이용하여 기준 속도를 변화시켜 안전하고 빠른 경로 추종 성능을 얻고자 하였다. 특히, 라인 추종 이동 로봇을 모델링하여 실시간으로 변화하는 목표점에 대한 추종 제어기를 설계하고 퍼지 최적 속도 제한 제어기를 통해 연속적으로 변화하는 라인에 대해서 지능적으로 로봇이 변화하는 라인에 대해서 지능적으로 로봇의 속도를 제한하여 안정적인 추종 성능을 발휘함을 확인하였다.

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