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[국내논문] 주입형 PGA를 이용한 휴머노이드 로봇의 넘어짐 자세 개선
Improvement of Falling Motions for Humanoid Robot Using Injection PGA 원문보기

한국지능시스템학회 2008년도 춘계학술대회 학술발표회 논문집, 2008 Apr. 25, 2008년, pp.343 - 346  

안광철 (서경대학교 전자공학과) ,  조영완 (서경대학교 컴퓨터공학과) ,  서기성 (서경대학교 전자공학과)

초록
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휴머노이드 로봇이 넘어질 경우, 충격에 의한 손상이 발생할수 있다. 이를 최소화하는 넘어짐 자세의 생성을 위하여 개선된 PGA 기반의 탐색기법을 제안한다. 다목적함수를 고려한 군집 간 이주방식의 효율적 조합을 통해 넘어짐 충격을 최소화하는 각 관절 궤적을 구할수 있도록 하였다. 제안된 기법의 검증을 위하여 Sony QRIO 로봇에 대해서 ODE 기반의 Webots 시뮬레이션을 이용하여 실험을 수행하였다.

AI 본문요약
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문제 정의

  • 본 논문에서는 복수개의 목적함수를 효율적으로 처리하기 위한 주입형 군집구조를 제안한다. 그림 4에서 군집을 나타내는 원의 명암 차는 각기 다른 목적를 나타내며, 주입이주와 원형이주가 결합되어 있는 구조이다.
  • 본 연구는 로봇이 넘어짐시 충격량을 최소화하기 위한 자세를 자동 생성하는 접근법으로서, PGA(Parallel Genetic Algorithm) 기반에서 다목적 함수를 고려한 군집 간 효율적 이주 방식의 조합을 통한 진화 탐색기법을 제안하였다.
  • 본 연구에서는 PGA(Parallel Genetic Algorithm)[4, 5] 기반에서 다목적 함수를 고려한 군집 간 효율적 이주 방식의 조합을 통해 넘어짐 자세의 자동 생성 기법을 제안한다. 충격량을 최소화하는 넘어 짐 자세는 관절 공간에서 각 관절각의 적합한 궤적을 구한다.
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