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문제 정의
- 본 논문은 임피던스 제어를 기반으로 하여 이득 값의 변화없이, 명령신호를 상황에 따라 변화시키는 방법을 통해 자유운동에서 환경과 접촉 시 충격력을 최소화시키는 새로운 방법을 제안하고자 한다. 2 장에서는 충격에 대한 해석을 하고 3 장에서는 제안된 방법을 소개하고, 4 장에서 시뮬레 이션 결과를 보이 고 5 장에서 결론을 보인다.
- 벡터(n)의 함수임을 알 수 있다. 본 논문은 충돌 직전의 속도를 변화시킴으로써 충격량을 감소시키고자 한다.
- 본 연구에서는 로봇 매니퓰레이터가 환경과 충돌 시 발생하는 충격량을 줄이기 위하여 충격 모델의 고찰을 통해 그 해결방안을 모색하였으며 임피던스 제어기를 기반으로 하여 충돌 지점 근방에서 강제로 목표지점을 변경시킴으로써 안전한 접촉을 하도록 하였다. 이의 검증을 위하여 단단한 환경에 대하여 시뮬레이션을 수행하였다.
가설 설정
- 3 과 같이 직선운동을 하는 1 자유도를 가진 시스템을 대상으로 수행하였다. 10[kg]의 질량과 0.2[m]의 반지름을 가지며, 환경 (벽)은 선형 스프링-댐핑 시스템으로 가정하고, 충분히 단단한 벽 (rigid surface)을 표현하기 위하여 Kp = 10人5[N/m], Kd = 25[Ns/m]로 하였다. 중력을 무시한 1 자유도 시스템에 대하여 식(9)은
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