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문제 정의
- 현재 예측되는 최대 속도는 시속 약 460km 이며, 설계 기동속도(Maneuver Speed)는 400 km/h이다. 본 고에서는 고정익 모드 비행에 한하여 주로 기동속도로 비행할 때 충돌회피 기동을 분석한 결과를 논하기로 한다.
- 나뉘어 질 수 있다. 본 논문에서는 지형물 충돌을 중심으로 다루되, 충돌 대상을 구체적으로 정의하고, 이의 회피 기동을 모사함으로서스마트 무인기의 충돌회피 성능을 평가해보기로 한다. 일반적으로 충돌 회피 시간을 정확히 파악하기 위해서는 충돌 대상을 감지(detect), 인식 (recognize), 판단(decide), 기동(maneuver) 의 순서로 충돌 회피에 필요한 각각의 시간들이 모두 고려되어야 하나, 본 고에서는 이 중에서 기동 부분만으로 논점을 제한하고자 한다.
가설 설정
- 초기 비행 조건은 고도 3km에서 400 km/h의 순항속도로 비행하는 945kg 중량의 스마트 무인기가 가정되었다. 편의 상 기준 시점 2초 후, 주어진 비행 운용 제한 범위 내에서 승강키, 에일러론 및 추진 동력을 조종하여, 표 1과 같은 대표적 5가지 기동 비행을 모사하였다.
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