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문제 정의
- 물체가 움직여서 정지하고 있을 때 원하는 위치까지 모터를 구동하여 제어하는데 있어서 출발은 최대 자기동 주파수로 출발하고 정지 시는 현재 관성을 고려한 후 거리에 따른 감속을 하여 부드럽게 정지하는 것을 목표로 하였다[2]. 결국은 이동해야 할 거리와 남아있는 거리에 따라서 적당히 감속 프로파일을 Fuzzy Logic을 이용해 결정하려고 하는 것이다.
- 추적중심좌표가 항상 이중심점으로 갈 수 있도록 제어를 해주어야 하는데 실제로 추적알고리즘을 수행하면 물체의 움직임이 없을 때도 미세한 좌표변화가 있게 된다. 그러므로 이점을 중심으로 영역을 지정하여 이 영역내를 추적의 목표로 삼았다. 그리고 실제 이 영역은 가로 40, 세로 30의 직사각형으로 정하였다.
- 따라서 본 연구에서는 인간의 얼굴을 추적하는 카메라 시스템에서 추적 알고리즘에 의하여 실시간으로 목표물을 제어하는 것을 목표로 하였다. 추적 알고리즘에 의하여 보내어지는 좌표를 피드백 받아 Pan, Tilt 메카니즘을 제어하여 원하는 영역(중심)으로 카메라를 이동시킨다.
- 스텝 모터의 특성 중에서 기동할 수 있는 최대 주파수를 최대 자기동 주파수라고 한다. 물체가 움직여서 정지하고 있을 때 원하는 위치까지 모터를 구동하여 제어하는데 있어서 출발은 최대 자기동 주파수로 출발하고 정지 시는 현재 관성을 고려한 후 거리에 따른 감속을 하여 부드럽게 정지하는 것을 목표로 하였다[2]. 결국은 이동해야 할 거리와 남아있는 거리에 따라서 적당히 감속 프로파일을 Fuzzy Logic을 이용해 결정하려고 하는 것이다.
가설 설정
- 1) Start -> 정지후 물체의 움직임이 있을 때 시작점.
- 2) Dist ->영역의 끝 좌표에서 현재위치와의 차.
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