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문제 정의
- 그러나, DC모터는 기계적 구조로 인한 단 수명, 고속화의 한계성과 브러시 섬락전압으로 인한 전기적 노이즈로 인하여 고 정밀 메카니즘의 적용에 어려움이 있다. 따라서, 본 연구개발에서는 개인용 로봇의 구동으로 사용되는 핵심 부품인 액츄에이터로서, 소형이면서 고출력을 가지고, 기존의 DC 모터의 경우에 발생하는 단 수명 문제와 고속 회전이 힘든 문제를 해결할 수 있는 저가형 브러시리스 타입의 모터를 개발하였다. 그리고 정밀 감속기는 입출력축이 동일하고, 부피에 비하여 큰 감속비를 가지고, 굉장히 다양한 감속비와 운전조건을 만들 수 있어서 로봇분야에 많이 쓰이고 있는 유성감속기를 개발 하였다.
- 본 논문온 로봇 구동원의 핵삼뿌품언 소형, 고출력 특성을 갖는 Actuator 연구개발에 관련해서 정리 기술 하였다. 이 연구개발을 통해 다음과 같은 결과를 얻었다.
- 본 연구개발에서는 개발대상 BLDC 모터에 체결하여 사용할 수 있는 외경 32mm괍의 소형 유성치차형 감속기를 개발하였다.먼저, 유성치차형 기어설계 프로그램(D&M Desi卽er)를 이용하여, 치형 설계, 상세 설계 및 강도 설계를 하였으며, 이로부터 CNC Robbing M/C등의 정밀가공기술을 이용한 시제품을 개발하였다.
- 그리고 정밀 감속기는 입출력축이 동일하고, 부피에 비하여 큰 감속비를 가지고, 굉장히 다양한 감속비와 운전조건을 만들 수 있어서 로봇분야에 많이 쓰이고 있는 유성감속기를 개발 하였다. 브러시리스 타입 모터 및 유성감속기를 개발하여 개인용 로봇 관절용 액츄에이터 모듈을 개발하고자 하였다.
- 여기서는 본 연구개발의 소형, 고출력 센서부 내장형 BLDC 모터의 정밀 구동 드라이버를 설계, 제작에 관하여 기술한다. 본 연구에서는 3상 BLDC모터의 구동을 위해서 전용 IC를 사용하였다.
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