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문제 정의
- 본 논문에서는 단안 카메라를 사용하여 이동 로봇의 실시간 위치 추정 및 맵 발딩을 하기 위한 알고리즘을 제안한다. 단일 카메라가 벽면을 바라보도록 부착된 이동 로봇이 벽면 주종을 하면서 영상을 획득하고, 이 영상들을 처리하여 기하학적 인해석 으로 피쳐 맵(Feature Map)을 작성 한다.
- 본 논문에서는 비용 절감을 위해 단안 카메라룔 이용하였오며, 오차가 심하다는 단점을 보완하기 위해 환경 변수에 좋은 성능을 나타낸 &FT변환을 통하여 득징점을 검출하였다. 그리고 이 특징점을 이용하여 매칭율 통해서 절대 촤표로 변환한 후에 lOcm(Maximum) 이내의 범위로 정확한 피쳐 맵을 작성할 수 있었다.
가설 설정
- 영상과의 좌표 관계를 나타낸다. 로봇의 지도 작성 공간에 대한 좌표계 즉, 실세계 좌표계는 바닥 공간이 수펑이라는 가정 하에, 바닥면은 (X, Y)좌표이며 높이는 Z좌표가 된다. 그러나 영상을 기준으로 할 경우 한 프레임에서의 평면좌표는 (X, Y)좌표이며 영상과 로봇과의 거리는 Z조}표가 된다.
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