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제안 방법
- 3번째 단계로는 Gripper가 가공지선 지지대를 인석하고 지지대를 잡고 난 후 로봇 Body부의 롤러가 가공지선을 해제한다. 아 때 가공지선 햾제 유, 무는 로봇 Body부에 장착되어있는 포토센서를 사용하여 확인한다'
- 가공 지선상의 로봇을 체어하기 위해 여러 개의 모터 뜨라 이브와 제어 화로 그리고 다양한 샌서들과 Switch들을 이용하여 로봇을 제어하였다. 로봇이 자율 주행을 시작하게 되면 로봇의 위치 파악과 현재 모션에 대한 정보가 중요하다.
- 이에 대하여 현재 로봇의 모션에 대한 정보 및 보터 상태에 대한 정보를 모터의 엔고더튤 통하여 수신하게 되며, 가공 지선상에서의 포스트 검출 및 이동 거리와 속도에 대한 제어를 초음파 섄서 및 포토 센서를 통하여 제어하게 하였다. 그리고 로봇의 초기 위치에 대한 정보를 스위치를 통하여 찾을 수 있도록 하였고, 또한, 긴급 상황 발생 및 로봇의 최초 설치를 위하여 리모컨부륺 제작하여 센서의 오동작으로 인한 긴급 상황 발생 시 모든 모터의 동작을 일시 정지 할 수 있도록 하였다.
- 통해 온도의 분포와 편차를 확인할 수 있다. 역기에 CCD 카메라를 추가로 이용하억 열화상 카메라의 첨검 중인 물체와 주변 상태나 환경을 캡쳐 할 수 있게 하여 불량 기자재 판단을 보다 정확하게 할 수 있도록 하였다. 이렇게 하여 포스트와 포스트의한 구간을 지나가는 동안 열화상 카메라와 CCD 카메라를 이용하여 배전선 기자 재를 율 실시간으로 점검을 하게 된다.
- 로봇이 자율 주행을 시작하게 되면 로봇의 위치 파악과 현재 모션에 대한 정보가 중요하다. 이에 대하여 현재 로봇의 모션에 대한 정보 및 보터 상태에 대한 정보를 모터의 엔고더튤 통하여 수신하게 되며, 가공 지선상에서의 포스트 검출 및 이동 거리와 속도에 대한 제어를 초음파 섄서 및 포토 센서를 통하여 제어하게 하였다. 그리고 로봇의 초기 위치에 대한 정보를 스위치를 통하여 찾을 수 있도록 하였고, 또한, 긴급 상황 발생 및 로봇의 최초 설치를 위하여 리모컨부륺 제작하여 센서의 오동작으로 인한 긴급 상황 발생 시 모든 모터의 동작을 일시 정지 할 수 있도록 하였다.
- 그리항여 전체지지물여 7%만 고장 정검이 가농하고 고장 진단과정에서 안전사고의 발생 우려가 있는 것도 사실이다. 이와 같은 방식을 대신할 수 있는 방법으로 볘전선의 위에 설치된 가공지션을 통혜 이동하며 가공전선과 애자의 열화 상태 및 부식된 상태일 팩의 온도를 파악할 수 있는 열화상 카메라와 그 불량상태의 정확한 실영상 이미지를 파악하는 CCD 카메라를 이용하여 고압 설비의 훌량을 점검하는 로봇을 개발하여 좀 더 정확하고 안전한 고장 절 검을 할 수 있도록 하였다';
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