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엔코더와 자이로스코프를 사용한 무궤도 AGV의 위치 제어
Path-tracking of free-ranging AGV using encorders and gyroscope 원문보기

대한전기학회 2007년도 심포지엄 논문집 정보 및 제어부문, 2007 Oct. 26, 2007년, pp.327 - 328  

최광섭 (충북대학교 제어계측공학과 및 충북BIT연구중심대학육성사업단) ,  박태형 (충북대학교 제어계측공학과 및 충북BIT연구중심대학육성사업단)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

This paper is to develop the path-tracking of free-ranging AGV(Autonomous Guided Vehicle). Encorders are used to trace the location of the AGV. A gyroscope is used to complement encorders that have the error accumulation problem by increasing the distance covered. A sensor fusion technique is applie...

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문제 정의

  • 본 논문에서는 AGV의 위치를 추정하기 위해서 엔코더와 자이로스코프 센서에 센서융합기법을 적용하여 두 센서의 단점을 보완하여 오차를 최소화하여 AGV위치를 추정하고, PID 제어를 통해서 위치를 제어하는 방법을 제시한다. 그리고 모형 AGV룰 제작하여 주행테스트를 통해서 성능을 검증한다.
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