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문제 정의
- 대부분의 연구에서는 능동형 센서네트워크를 구성하기 위한 능동형 에이전트로 무인항공기가 사용되고 있으나 본 연구에서는 무인항공기와 지상에서 서로 정보를 공유하며 협조할 수 있는 능동형 에이전트로 ATV를 이용하고자 한다. 이를 위해 본 논문에서는 무인 ATV가 장애물을 만났을 때 레이저 스캐너로 물체를 감지하고 스스로 회피할 수 있는 알고리즘을 제안하고자 한다.
- 대부분의 연구에서는 능동형 센서네트워크를 구성하기 위한 능동형 에이전트로 무인항공기가 사용되고 있으나 본 연구에서는 무인항공기와 지상에서 서로 정보를 공유하며 협조할 수 있는 능동형 에이전트로 ATV를 이용하고자 한다. 이를 위해 본 논문에서는 무인 ATV가 장애물을 만났을 때 레이저 스캐너로 물체를 감지하고 스스로 회피할 수 있는 알고리즘을 제안하고자 한다. 센서를 이용한 무인 차량에 대한 연구는 1990년대 중반 이후로 활발히 진행되어 왔다.
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