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문제 정의
- 선진 외국의 경우 작업의 위험성 탈피, 전공인력 감소에 대한 대처, 경제성 확보 둥의 목적으로 활성작업을 수행하기 위한 로봇을 개발하였으며, 일본의 경우에는 일부 현장에서 활용하고 있는 것으로 보고되 고 있다. 본 논문에서는 외국에서 개발된 활선작업형 로봇의 개발 현황 및 관련 요소 기술을 분석하고 국내 선로 환경을 고려한 활선작업용 로봇의 설계를 수행하였다.
- 본 논문에서는 전력선의 무정전 유지보수 작업을 위한 활선작업 로봇을 설계하였다. 국내 선로에 적합한 로봇의 설게를 위하여 국내외의 활선작업 로봇에 대한 개발 현황을 분석하였으며 국대에서 활용되고 있는 활선작업 용 차량에 로봇을 탑재하기 위한 최적의 탑재 방법에 대한 분석을 하였고 로봇의 기구학적 형태를 설계하고 이에 대한 기구학적 해석을 수행하였으며 이를 바탕으로 배전선로 및 전주 부속물과의 간섭을 그래픽 시뮬레이션 을 통하여 검증하여 설계의 타당성을 확인하였다.
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