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NTIS 바로가기대한기계학회 2007년도 춘계학술대회A, 2007 May 30, 2007년, pp.1167 - 1172
최용호 (연세대학교 대학원 기계공학부) , 양현석 (연세대학교 대학원 기계공학부) , 박노철 (연세대학교 대학원 기계공학부)
Generally inpipe robot needs force above standing for contacting robot to pipe. If the environment of the pipe-inside does not change, there is not a problem. But if the pipe radius change, or occur the obstacle which it does not intend, problem gets. So it uses a different system and must know an e...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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강아지풀 메커니즘 로봇이란 무엇인가? | 강아지풀 메커니즘 로봇 연구는 배관 및 협소 구역을 자유롭게 이동할 수 있는 로봇에 관한 것으로, wheel 이나 track 형이 아닌 flexible한 다리를 이용한 worm type 형태의 in-pipe 로봇이다. 본 연구의 가장 큰 특징은 직경의 변화가 있는 관이나 수직관이나 곡관에서도 passive하게 적응하여 주행 할 수 있다는 것이 특징이다. | |
관내 주행로봇은 어떤 경우 주행시 문제가 발생하는가? | 일반적으로 관내 주행로봇은 관내 벽과 로봇이 접촉하기 위해서 일정 이상의 힘을 벽으로 밀어주어야 한다. 만약 관 내부의 환경이 변하지 않는다면 큰 문제가 되지 않지만 관의 직경이 변하거나 곡관 부분이 생긴다면, 또는 관 내부에 장애물이 있다면 주행 시 문제가 발생한다. 때문에 관 내부의 환경이 변화하는지 알 수 있는 active 요소가 필요하게 되고(ex 센서) 관내 환경 변화를 인식해서 능동적으로 로봇의 모양이나 형상을 변화시켜야 한다. | |
강아지풀 메커니즘 로봇 연구의 가장 큰 특징은 무엇인가? | 강아지풀 메커니즘 로봇 연구는 배관 및 협소 구역을 자유롭게 이동할 수 있는 로봇에 관한 것으로, wheel 이나 track 형이 아닌 flexible한 다리를 이용한 worm type 형태의 in-pipe 로봇이다. 본 연구의 가장 큰 특징은 직경의 변화가 있는 관이나 수직관이나 곡관에서도 passive하게 적응하여 주행 할 수 있다는 것이 특징이다. 한 방향으로 붙어있는 flexible한 다리에 의하여 수직관내에서도 self-locking이 되며, 로봇에 전원이 공급되지 않아도 중력 방향에 대해서 self-locking이 가능하다. |
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