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EMG신호 센싱과 로봇팔의 수직제어시스템 구현
Realization for EMG Signal Sensing and Vertical Control System of Robotizing Arm 원문보기

한국해양정보통신학회 2008년도 춘계종합학술대회 B, 2008 Oct. 31, 2008년, pp.161 - 164  

한상일 (목원대학교) ,  류광렬 (목원대학교) ,  허창우 (목원대학교)

초록
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본 논문은 근전도 신호를 검출하고 로봇팔의 수직제어시스템을 구현하기 위한 연구이다. EMG 신호는 사람의 팔 근육에 흐르는 미세한 생체신호가 표면전극센서에 의해서 사용하여 검출되고 고성능 증폭, 필터링, ADC과 로봇팔의 서보 모터 구동 시스템으로 구현된다. 실험은 팔근육 움직임에 따른 EMG신호와 로봇팔의 다단계 수직제어 각도를 모니터링 한다. 시스템의 실험결과 수직제어각도는 2도 정도이며 평균오차는 5%이다.

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

A realization for EMG signal sensing and vertical control system of robotizing arm is presented in this paper. The system is realized that a fine EMG bio-signals of humans' arm muscle are detected by surface electrode sensor, making a high performance amplifier and filtering, converting analog into ...

AI 본문요약
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문제 정의

  • EMG 신호는 다른 생체 신호보다 비교적 진폭이 크고, 잡음에 강하여 신호획득및 처리가 용이하다. 따라서 본 연구는 사람의 팔에서 EMG신호를 센싱하고 신호처리하여 로봇팔을 수직제어하는 시스템을 구현 실험한다.
  • 본 논문은 인간의 생체에서 나오는 신호 중 EMG신호를 이용하여 신호를 측정하는 근전도 센서와 센서의 값을 이용하여 다단계로 동작 가능한 로봇 팔을 구현하였다. 실험결과 로봇팔의 수직 제어 각도는 평균 2도의 정확도이며 평균오차는 5%정도이다.
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