문제 정의

• 셋째는 자율을 위한 다양한 환경조건, 임무조건 및 인식등을 기반으로 지능 알고리즘의 활용측면에서 매개변수를 자율적으로 조절하고 상황에 따라서 다양한 알고리즘의 뱅크를 선택적 혹은 동시에 수평적으로 활용가능하게 하는 4C-EV/MD(4-Corner Evaluator Modifier)이다. 본 아키텍처는 12대의 범용컴퓨터와 24대의 전용 프로세스를 활용하여 알고리즘을 분할하여 처리하고 수직 및 수평계층으로 결합하고 처리하는 등의 지능 처리 능력을 개선하는 분산처리를 위한 개념이 포함된다. 특히 OMG 그룹에서 제안된 분산처리에 적합한 Publish-Subscribe 개념을 포함하고 실시간 특성 및 QoS를 고려한 미들웨어를 확장하여 적용하고 있다.
• 특히 낮은 단계(4레벨수준)[1]의 자율기능으로 활용 가능한 로봇시스템을 최종 운용자 도메인 활용을 고려하여 기술자의 레벨에서 개발하고 최종 사용자가 활용에 대한 판단을 하는 방법으로 추진중에 있다. 일반적인 개발 현항은 참고문헌[2]에 포함되어 있으므로 본 논문에서는 핵심적인 연구개발 내용과 현재 직면하고 있고 또한 앞으로 추가적인 연구의 방향을 재조명하여 노력을 집중해야하는 분야에 대한 내용을 위주로 소개하고자 한다. 특히 시스템의 관점에서 핵심적인 개발 분야인 아키텍처, 자율주행, 플랫폼, 통합제어 및 관련 임무장비 등의 개발내용을 소개한다.
• 일반적인 개발 현항은 참고문헌[2]에 포함되어 있으므로 본 논문에서는 핵심적인 연구개발 내용과 현재 직면하고 있고 또한 앞으로 추가적인 연구의 방향을 재조명하여 노력을 집중해야하는 분야에 대한 내용을 위주로 소개하고자 한다. 특히 시스템의 관점에서 핵심적인 개발 분야인 아키텍처, 자율주행, 플랫폼, 통합제어 및 관련 임무장비 등의 개발내용을 소개한다.