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문제 정의
- 이를 고려하여 로봇 관절 구동 모듈은 횡축 이동이 가능한 중공타입으로 설계되었으며, 전체 시스템의 고출력, 고효율화를 위해 다극형태의 외전형 영구자석 동기전동기 형태로 설계되었다. 또한 효과적인 구동 및 경량화를 위하여 유성 감속기를 설계 및 제작하였으며, 이를 적용하여 로봇 관절에 적합한 저속, 고토크화를 구현하고자 하였다. 입력 전원은 로봇에 적합하도록 24V화 하였으며, 전체 시스템의 출력 및 전체 부하를 고려하여 구동 모터의 정격출력은 100W로 설계하였다.
- 본 논문에서는 로봇관절에 적합한 중공타입의 구동 모듈 설계 및 특성 해석에 대해 연구하였다. 이를 위해 로봇관절용 200W급 매입형 영구자석 동기전동기 모델을 설계하여 구동모듈에 적용하였으며, 실제 제작된 모델을 제작 및 테스트를 통해 특성을 비교 분석하였다.
- 본 논문은 로봇관절 구동 및 제어에 활용될 중공모터의 설계 및 특성 해석에 대해 연구하였다. 제안된 모델은 출력 토크를 낼 수 있는 모터와 이를 위해 높은 관성력을 얻을 수 있는 외전형 타입의 모터와 고 토크를 낼 수 있을 뿐만 아니라, 효과적인 구동 및 경량화가 가능하도록 유성기어가 결합된 형태의 구동 모터를 설계 및 제작하여 그 특성을 비교 분석하였다.
- 46%의 저감을 얻을 수 있었다. 이는 로봇용 중공모터의 효과적인 제어 및 토크 리플 저감을 위해서 Air-barrier 모델이 보다 더 유리함을 알 수 있었으며, 실제 시작기 제작을 통해 설계 값의 타당성을 검증하고자 하였다.
- 이를 위해 로봇관절용 200W급 매입형 영구자석 동기전동기 모델을 설계하여 구동모듈에 적용하였으며, 실제 제작된 모델을 제작 및 테스트를 통해 특성을 비교 분석하였다. 이를 통해 로봇용 구동모듈의 설계 방안에 대해 논하고자 하였다.
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