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제안 방법
- 0pt">. 각 제어부와의 통신은 CAN 통신 방식을 사용하여 향후 확장이 가능토록 하였다
- 또한 로봇에 연결된 흡입관을 통해 많은 양의 슬러지를 흡입하게 될 경우 연결된 흡입관에 의해 로봇의 이동성이 저해될 것으로 예상되므로 로봇의 중량은 작업자가 취급할 수 있는 한 최대한 무겁게 하였으며 트랙을 구성함에 있어서 체인/스프라킷 방식을 사용함으로써 내구성을 높이며 체인에 갈퀴형의 패드를 부착함으로써 트랙과 바닥면의 슬립을 이용하여 슬러지를 바닥으로 부터 이탈시킬 수 있는 구조로 설계하였다.
- 0pt">. 또한 탱크 바닥과 같은 비평탄면 이동시 전후방 툴 및 흡입구와 바닥면 간섭에 따른 이동성 저해문제 해결을 위해 전후방 툴 및 흡입구의 상하이송이 가능토록 하였으며 내부 환경 관측 및 운전을 위한 카메라 및 조명을 로봇 전면부에 설치하였다.
- 로봇 양쪽 트랙 구동 및 툴 회전을 위하여 상용의 DSP 기반 DC 모터 제어기를 선정하여 모듈 내에 일체화시킴으로써 외부에서 전원 및 통신선만을 연결함으로써 동작할 수 있도록 설계하였으며 트랙 모듈내에서 가장 고장 확률이 높은 제어기를 쉽게 장탈착할 수 있는 구조로 설계함으로써 고장 발생시 신속한 대응이 가능하게 하도록 하였다.
- 섬프 바닥에 고착되어 있는 슬러지를 액체 상태로 만들어 흡입하기 위한 세정수 분사 장치는 그림 4에서 보여주는 것처럼 섬프 인입구에 장치고정부에 의하여 간단하게 설치가 가능하도록 하였으며 수동 조작에 의하여 상하로 신축이 가능하여 바닥까지 세정수 분출 압력의 유지가 가능토록 하였고 몸체가 회전토록 하여 섬프 내 모든 방향으로 세정수 분출이 가능토록 하였다.
- 성능확인을 위해 고화 슬러지의 분쇄시험, 액형 슬러지의 흡입 시험 및 탱크/섬프 목업에서의 슬러지 제거 로봇 운용시험을 수행하였다.
- 슬러지 제거 로봇을 구성함에 있어서 몸체에 좌우 트랙을 일체화하여 설계할 경우 설계 변경 및 기능 추가시 몸체를 새로 제작해야 하는 어려움이 있으므로 좌우 트랙을 모듈화하고 트랙구동 기능뿐만 아니라 슬러지 제거 툴 구동 기능까지 일체화함으로써 설계 변경 시 대응을 용이하도록 하였으며 일체화된 트랙 모듈내에 고용량의 모터를 장착함으로써 이동 및 툴 제거시 충분한 구동력을 발생시키도록 하며 모터를 구동/제어하는 제어기를 모듈 내에 일체화시킴으로써 외부에서 전원 및 통신선만을 연결함으로써 동작할 수 있도록 하였다.
- 슬러지 제거를 위한 로봇 기구부는 슬러지 내부에서 작업을 수행하게 되므로 10m 방수가 되도록 트랙 모듈의 방수를 위해 외부 노출되는 회전 축에는 실(Seal)을 장착하고 결합부에는 O링 또는 고무 가스켓을 부착할 수 있는 구조로 설계하였다.
- 원전 운전 시에 발생하는 슬러지를 원격에서 제거하기 위한 로봇을 개발하여 목업에서의 기초 성능 시험을 수행하였다.
- 0pt">. 제어반은 이동 및 설치가 용이하도록 경량화하여 제작하였으며 제어판넬의 I/O 신호 처리를 위한 프로세서는 상용 DSP 보드를 사용하였으며 로봇 제어기와는 CAN 통신방식으로 연결되도록 하였다.
대상 데이터
- 0pt">. 따라서 본 논문에서는 다양한 형태와 크기의 저장 용기에 적용 가능한 바닥 이동식 로봇을 선정하였다.
- 로봇 몸체에 장착되어 전후방 툴의 상하 이송, 흡입구 높이 조절 및 로봇 전면부에 장착된 카메라 모듈의 틸트 동작을 위한 4개의 소형 모터를 구동하기 위한 제어기는 TI 사의 TMS320F2811 DSP를 사용하여 제작하였다.
- 로봇의 원격제어를 위한 제어반은 원격에서 작업상황을 관측하기 위한 모니터와 작업상황을 녹화화기 위한 DVD 장치 및 로봇 조작을 위한 제어 판넬로 구성된다.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.