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문제 정의
- 본 논문에서는 이와 같은 문제점을 해결하기 위해 거리에 따른 신호세기를 이용한 RSSI위치 인식 방법과 신호의 도착 시간 차이를 이용한 TDOA위치 인식 방법을 이용하여 인식하고자하는 물체의 위치를 인식한 다음 삼각측량법과 SX알고리즘을 이용하여 물체의 위치를 측정하는 방법을 제안한다. 또한, 실내 환경의 다양한 오차를 포함하고 있는 태그의 위치 측정 데이터에 대해 확장 칼만 필터를 사용하여 오차를 보정하는 방법을 제안한다.
가설 설정
- 본 시뮬레이션에서 사용된 RF 신호의 주파수는 433MHz이며 고정된 3 개 이상의 노드들은 각자의 위치를 이미 알고 있다고 가정하였다. 최초 자유공간에서 태그의 위치 측정을 위해 환경적인 오차를 적용하지 않은 상태에서 태그의 위치 측정을 하였다.
- 여기서, vi는 측정오차를 나타내며 평균이 0, 공분산이 σ2i인 백색 가우시안 노이즈로 가정한다.
- 인 백색 가우시안 노이즈로 가정한다. 프로세스의 잡음강도를 Q라 가정한다. 각 단계는 다음과 같다.
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