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• 연구 주제
• 연구 방법
• 연구 결과

문제 정의

• 이러한 로봇 산업의 요구에 부합하여 로봇 인공귀 기술이 제안되었다. 본 논문에서는 기존의 로봇 인공귀에 사용된 알고리즘 및 이에 사용된 센서의 위치와 달리 Gwon 이 제안한 공간상에 사상된 GCC (Generalized Cross Correlation) 함수를 로봇 인공 귀에 적용하였을 때의 결과를 실제 환경에서의 실험을 통하여 살펴보았다.
• 본 연구는 미래형 인간형 로봇에 적용 가능한 음원 위치 추정 센서를 개발하는 것으로 보다 자연스러운 화자와 로봇의 상호작용을 위해서 인간형 로봇 산업은 매우 다양한 하드웨어 제한을 요구한다. 사람과 닮은 센서 개발을 위하여 사람의 외이를 모방한 센서를 요구하며 부착 가능한 마이크로폰의 위치를 사람의 귀의 위치로 국한한다.
• 음원이 (수평각, 고도각)=(350°, 20°), (100°, 10°)에 위치하였을 때의 각 sGCCi(θele, θazi) 를 살펴보도록 하자.

제안 방법

• 본 연구에서는 기존의 로봇 인공귀에 Gwon 이 제안한 공간상에 사상된 GCC 함수를 이용한 위치 추정 방법을 적용하였고 이를 위하여 마이크로폰 어레이를 사면체구조로 배치하였다. 구형머리전달함수와 실험 데이터에 기반한 사상함수를 이용하였을 때의 위치 추정 성능은 다음과 같다.

이론/모형

• 제안된 알고리즘을 로봇 인공귀에 적용하였을 때의 음원 위치 추정 성능을 살펴보기 위하여 본 연구에서는 vertical-polar 좌표를 이용한다.

성능/효과

• 실험데이터에 기반한 사상함수가 로봇 인공귀의 외형에 의한 음장을 구형머리전달함수 기반의 사상 함수보다 정확히 표현하기 때문에 상대적으로 높은 성능을 보여주는 것을 알 수 있다. 기존의 로봇 인공귀가 가진 위치 추정 방식은 Kwon 이 제안한 방법을 이용하였을 때 보다 높은 성능을 가지지만 단일 음원이 존재할 때에만 적용이 가능하다는 한계점이 있다.

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