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문제 정의
- 특히나 주행중인 차량의 후방에는 항상 다른 차량이 존재하게 된다. 그렇다면 주행중에 후방에 다른 차량이 존재할 경우에는 어떤 결과를 보여줄 것인지 알아보자.
- 다음으로, 다수의 차량에 사각지대를 해결하기 위해 장착되고 있는 광각 카메라를 후방 카메라로 사용하는 경우에 대해서 살펴보자. 광각 카메라는 시야각이 넓어서 일반 카메라로 볼 수 없는 부분까지 보여줄 수 있다는 장점을 가진다.
- 따라서 본 논문에서는 현재 자동차들이 가지고 있는 비젼 시스템으로 볼 수 없는 사각지대를 3대의 카메라를 이용해서 시야각이 넓은 하나의 파노라마 영상을 생성하여 차량의 후진 혹은 차량의 주행시에 사각지대를 포함한 후방의 정보를 사용자에게 제공할 수 있는 방법을 제안한다.
- 본 논문에서 운전자의 사각지대를 제거하기 위한 영상생성 방법을 살펴보았다. 파노라마 영상을 생성하는 방법은 와핑을 통해 각 영상에 대해 Bird's Eye View를 생성하고, 이것을 통합한 뒤 다시 후방 카메라의 시점으로 와핑해서 파노라마 영상을 생성한다.
- 본 논문에서는 앞선 다른 제품들같이 3대의 카메라를 일렬로 이어붙이거나 각각을 따로 보여주는 단순한 방법에서 벗어나 3대의 카메라에서 얻어진 영상을 하나의 시야각이 넓은 파노라마 영상으로 만들어서 사용자에게 제공하고자 한다. 일반적인 파노라마 영상생성 방법은 많은 제약하에 촬영된 이미지를 이용하거나 특정 장비를 이용해서 생성한다.
- 앞서 살펴본 파노라마 영상생성 방법을 이용해서 보다 다양한 환경에서 제시된 방법이 어떠한 문제점을 가지는지 실험을 통해 알아보고, 이를 통해 이러한 문제를 해결할 수 있는 더 나은 파노라마 생성방법을 모색하고자 한다.
- 일반적인 경우의 파노라마 영상생성 방법이 아닌 좀 더 자유로운 환경에서의 파노라마 영상 생성 방법이므로 그만큼 많은 문제점 들을 가진다. 이러한 문제점들을 사례별로 명확하게 살펴보기 위해서 다양한 환경하에서 여러 가지 실험을 수행해 보았다. 이를 통해서 현재의 방법으로는 후방의 물체가 왜곡되거나 영상에 큰 홀이 생기는 문제가 좀재함을 확인할 수 있었다.
- 이제 생성된 Bird's Eye View 영상을 이용하여 최종 결과물인 파노라마 영상을 생성하는 방법을 살펴보자.
- 그 외에도 차량의 좌측 혹은 우측의 사각지대에 차량이 존재하는 경우가 흔히 발생한다. 차량의 좌측과 우측에 차량이 존재할 경우 현재의 파노라마 영상 생성 방법은 어떤 문제를 가지고, 그 해결책은 어떤 것이 있는지 살펴보자.
가설 설정
- 하지만, 두 영상의 밝기의 차의 제곱의 합으로 일치되는 점을 찾는 SSD(sum of squared difference)를 사용함으로서 특정 영상이 입력으로 들어왔을 경우 잘못된 파노라마 영상을 생성할 수도 있다. 더욱이 이 연구의 경우 영상을 획득하는 카메라가 후방의 동일 선상에 배열해야 한다는 가정 하에 이 방법을 제시하고 있다.
- 왜곡을 보정하는 방법엔 크게 non-metric한 방법과 metric 한 방법이 존재한다. 우리의 목적은 간단하고 빠르게 왜곡을 보정시키는 것이므로 렌즈의 곡면을 구면으로 가정하고 non-metric한 방법으로 간단하고 빠르게 왜곡을 보정한다 [10].
- 지금까지는 차량의 후방에 물체가 존재하지 않는다는 가정하에서 실험했다. 하지만 차량의 후방에 물체가 존재하지 않는 경우는 아주 드문 경우이다.
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