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문제 정의
- 본 논문에서 쿼드로터의 안정적인 고도 제어를 위하여 동적표면제어기법을 제안한다. 백스테핑 제어 기법과 유사한 동적 표면 제어 기법은 백스테핑 제어 기법의 각 과정에서 설계된 가상 제어기를 1차 필터를 통과 시켜 가상제어기의 미분 필요성을 제거한다.
- 백스테핑 제어 기법과 유사한 동적 표면 제어 기법은 백스테핑 제어 기법의 각 과정에서 설계된 가상 제어기를 1차 필터를 통과 시켜 가상제어기의 미분 필요성을 제거한다. 본 논문에서는 PID 제어기와 동적표면제어기를 설계하고, 모의실험을 통해 PID 제어기와 본 논문에서 제안한 동적표면 제어기 성능을 비교하고 검증한다.
- 본 눈문은 쿼드로터 무인항공기의 모델링 및 제어기 설계에 대해서 논의하였다. 먼저 라그랑지안 방정식을 이용하여 쿼드로터 무인항공기 시스템을 모델링하며, 실험을 통해 모델 파라미터를 결정하였다.
가설 설정
- 배터리와 모터의 관성 모멘트를 구하기 위해서 배터리는 직육면체로, 모터는 원기둥으로 가정을 한다.
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