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[국내논문] Manta type UUV의 슬라이딩 모드 제어기 설계에 관한 연구
A study on the sliding mode controller of Manta type UUV 원문보기

한국항해항만학회 2011년도 추계학술대회, 2011 Nov. 17, 2011년, pp.3 - 4  

김희수 (부산대학교 대학원) ,  손경호 (한국해양대학교 조선해양시스템공학부) ,  이승건 (부산대학교 조선해양공학과)

초록
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본 연구에서는 Manta type UUV의 비선형 수학모델과 유체력 미계수를 소개하고, 자유항주실험용으로 제작된 Manta type UUV의 슬라이딩 모드 제어기 설계를 다루고 있다. 비선형운동에 대해 강인한 제어기를 설계하기 위해서 슬라이딩 모드 제어 기법을 사용하였고, 조류의 영향을 고려한 6자유도 운동 수학모델을 기반으로 하는 심도 및 방위제어기를 설계하였다. 또한, 설계된 심도 및 방위제어기의 성능을 컴퓨터 시뮬레이션으로 확인하였다.

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

In this study, the nonlinear mathematical model of Manta type UUV is derived the hydrodynamic derivatives and the sliding mode controller of Manta type UUV test bed is designed. The sliding mode control scheme is used for robust control on the nonlinear motion. The designed controller is used the de...

AI 본문요약
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제안 방법

  • Manta type UUV는 미 해군에서 90년대 중반부터 연구되기 시작한 개념으로 평시에는 잠수함(모함)선체에 부착되어 있다가 작전시에 탈착되어 임무를 수행할 수 있는 개념이다. 국내에서도 2000년대 이후 Manta type UUV에 대한 연구가 수행되고 있으며, 본 논문에서는 Manta type UUV의 자유항주시험용 모형에 적용 가능한 심도 및 방위제어기를 슬라이딩 모드 제어를 이용하여 설계하였다.
  • 본 연구에서는 MUUTV의 조류 중에서의 6자유도 운동 수학모델을 구성하였고, 설계된 제어기를 적용하여 조류에 대한 심도 및 방위제어를 수행하였으며 강인한 제어 성능을 확인하였다.
  • 초기속도는 1m/s이고 수심 10m지점에서 200초 후에 수심 15m로 하강하는 시뮬레이션을 수행하였다. Fig.

이론/모형

  • 본 연구에서는 실제 Manta type UUV의 1/8 스케일의 자유항주시험용 모형을 사용하며, 형상과 제원은 Fig. 1, Table 1로 나타낸다.
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