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문제 정의
- 본 논문에서 이를 해결하기 위하여 실시간으로 합성된 파노라마 결과에서 정렬 오류가 존재하는 부분과 장면에서 움직이는 물체가 투영된 부분을 판별하고 이 부분만을 다시 투영하는 방법을 제안한다. 이를 위하여, 정렬 오류가 발생하지 않거나 움직이는 물체가 없는 배경 영역에서는 여러 영상에서 같은 위치에 속한 픽셀의 컬러 값이 변하지 않고 일정하다는 가정을 이용한다.
- 본 논문에서는 기존의 실시간 파노라마 합성 기법이 제대로 처리하지 못하던 맵에서 발생하는 정렬 오류 누적 현상과 장면에서 움직이는 물체가 존재하는 경우 맵에서 발생하는 여러 오류를 해결하고자, 이미 발생한 정렬 오류를 판별하고 이 영역을 블렌딩을 통하여 재투영하여 정렬 오류를 줄이는 방법을 제안하였다. 실시간으로 정렬 오류를 판별하기 위하여, 입력 영상과 맵 사이에 오버랩 영역이 큰 경우에는 투영을 실시하고, 오버랩 영역이 작은 경우 정렬 오류 영역을 추출하게 된다.
가설 설정
- 본 논문에서 이를 해결하기 위하여 실시간으로 합성된 파노라마 결과에서 정렬 오류가 존재하는 부분과 장면에서 움직이는 물체가 투영된 부분을 판별하고 이 부분만을 다시 투영하는 방법을 제안한다. 이를 위하여, 정렬 오류가 발생하지 않거나 움직이는 물체가 없는 배경 영역에서는 여러 영상에서 같은 위치에 속한 픽셀의 컬러 값이 변하지 않고 일정하다는 가정을 이용한다. 정렬 오류가 발생한 부분을 판별하기 위하여, 시간차가 존재하는 여러 장의 영상을 정렬한 후 같은 위치의 픽셀에 속하는 컬러 값을 큐에 저장한다.
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