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[국내논문] 청소 로봇의 주행 기법에 따른 청소 효율성에 관한 연구
A study on Cleaning Efficiency by Navigational Methods of a Cleaning Robot 원문보기

한국컴퓨터정보학회 2013도 제47차 동계학술대회 논문집 21권1호, 2013 Jan. 24, 2013년, pp.17 - 18  

우범준 (서울세화고등학교) ,  우영운 (동의대학교 멀티미디어공학과)

초록
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이 논문에서는 저비용 고효율 청소 로봇을 구현하기 위한 효율적 주행 기법을 발굴하기 위하여 다양한 주행 기법들을 제안하고, 시뮬레이션 도구를 이용하여 실험한 후 그 결과를 비교, 분석하였다. 이 논문에서 저비용이라는 것은 전방에 하나의 근접 센서만을 갖는 단순한 구조의 청소 로봇을 의미하며, 이전 주행 경로나 장애물에 대한 영상 정보 등은 물론 좌우 상태에 대한 정보없이 진행 경로 상에 장애물의 존재 여부만으로 청소를 수행할 수 있는 청소 로봇을 의미한다. 이 논문에서 제안한 여러 주행기법들을 비교 분석한 결과, 바둑판식 주행 기법의 패턴에 주행 중 진행 방향을 0.05의 확률로 좌우 90도 방향으로 랜덤 변경하는 주행 기법이 가장 효율적인 주행 기법임을 확인할 수 있었다.

AI 본문요약
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문제 정의

  • 이 논문에서는 전방의 벽이나 장애물을 판단할 수 있는 근접 센서만을 갖는 저비용 고효율 청소 로봇의 경우를 가정하여 기존의 랜덤 방식보다는 더 효율적인 주행 기법들을 제안하고 이들을 비교, 분석하였다. 실험을 위하여 임의의 장애물을 갖는 가상의 방을 시뮬레이션 도구로 구현하고 동일한 환경에서 여러 가지 주행 기법들을 반복 실행한 후 그 결과를 비교, 분석하여 가장 효율적인 주행 기법을 발굴하였다.
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