[논문]Analysis of 6-DOF motion with PI controller in electrohydraulic stewart platform

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[해외논문] Analysis of 6-DOF motion with PI controller in electrohydraulic stewart platform

Control, Measurement and Instrumentation (CMI), 2016 IEEE First International Conference on, 2016 Jan, 2016년, pp.186 - 190

Das Mahapatra, S. (Mech. Eng. Dept., Jadavpur Univ., Kolkata, India) , Saha, D. (Mech. Eng. Dept., Jadavpur Univ., Kolkata, India) , Saha, R. (Mech. Eng. Dept., Jadavpur Univ., Kolkata, India) , Sanyal, D. (Mech. Eng. Dept., Jadavpur Univ., Kolkata, India) , Lahiri, D. (Mech. Eng. Dept., Heritage Inst. of Technol., Kolkata, India) , Singh, J. P. (CHESS, DRDO, Hyderabad, India)

Abstract ▼ AI-Helper

A Stewart platform that is a 6-DOF parallel manipulator with a moveable frame for three linear and three angular motions has been designed with electrohydraulic actuation for achieving maneuverability of heavy load. A popular application is the motion simulator for an aircraft or a ship that could be used for training by generating specific motions within the confine of a laboratory. The main contribution of this work is the design and realization of a high-precision simulator with low-cost proportional valves using a simple PI controller for achieving basic motions. A pose-feedback controller has been conceived for the system constructed on the basis of the feedback of the leg lengths and a linearized inverse kinematic model about the neutral position. A number of real-time experiments have shown the design to be quite satisfactory.

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