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문제 정의
- 따라서 본 연구에서는 손의 3차원 좌표를 인식하고 역기구학을 이용하여 제어할 수 있는 로봇암과 손가락 관절의 움직임을 인식하여 제어할 수 있는 로봇핸드를 개발하고자 한다. 이와 같이 제어되는 시스템을 이용하면 인간이 로봇을 제어할 때 별도의 훈련이 필요하지 않으며, 정교하고 순발력 있는 제어가 필요한 재난 현장에서의 인명 구조, 복구 상황에서 효과적으로 이용될 수 있을 것이다.
- 본 연구에서는 사람이 갈 수 없는 위험한 공간이나 먼 거리에서 로봇암과 핸드를 조종하기 위한 제어 방식을 고안하였다. 또한 키넥트를 사용하여 손의 3차원 좌표를 얻어내서 역기구학을 통해 로봇암을 제어하고, 손가락 끝의 색상 인식을 통하여 로봇핸드의 손가락을 제어하는데 성공하였다.
- 사람의 어깨부터 손가락까지 한쪽 팔 전체를 모델링 하여 효율적인 움직임을 표현하고자 한다. 어깨는 2축으로 하여 사람의 움직임을 그대로 모방할 수 있도록 했다.
- 에서 키넥트를 이용한 로봇암과 로봇핸드을 제어하는 연구가 있다. 이 연구는 VR시스템을 이용하여 거리가 먼 곳에서도 사용자에게 현장의 시각 정보를 제공한다. 또한 키넥트로 사용자의 움직임을 인식하여 로봇암과 로봇핸드로 물체를 집고 운반하는데 성공하였다[1].
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