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제안 방법
- 나머지 길이 비율도 m sketch 작업을 통해 궤적이 좋게 나오는 길이 비율로 설계 하였다.
- 링크의 joint를 링크 자체에 축을 구성하여 안정성을 높였고, 동력 전달 장치를 CAD설계 후 3d프린팅을 통해 최적설계 하였다.
- 앞뒤 길이와 높이는 모터가 기어에 닿는 거리에 위치 할 때, 두 모터가 body에 들어 갈 수 있도록 설계 하였다. 모터의 위치는 서로의 거리가 늘어 날 때, 높이도 같이 증가하므로, 우선 위 body의 구조를 아치형으로 설계 한 뒤 아치형 구조에 모터의 둥근 부분이 닿도록 하는 길이로 설계 되었다.
- 앞뒤 길이와 높이는 모터가 기어에 닿는 거리에 위치 할 때, 두 모터가 body에 들어 갈 수 있도록 설계 하였다. 모터의 위치는 서로의 거리가 늘어 날 때, 높이도 같이 증가하므로, 우선 위 body의 구조를 아치형으로 설계 한 뒤 아치형 구조에 모터의 둥근 부분이 닿도록 하는 길이로 설계 되었다.
- 첫번째 구동부에서 두번째 구동부로 동력이 전달되게 하기 위해선, 결합이 다각형 구조를 갖어야 하는데, 3개의 다리를 연결할 때는 120도의 위상차가 필요하고, 2개의 다리를 연결할 때에는 180도의 위상차가 필요하다. 연결부를 육각형으로 설계함으로서 두가지 모두 가능 하도록 하였다.
- 이 때 CD는 삼각형 BDF의 정지 상태를 위해 값이 설정 되었기 때문에 변수는 CE하나이다. 이 상태에서 m sketch를 통해 링크 GE의 움직임이 좋게 나오는 길이로 설계 하였다.
- 이를 위해 접합부 자체에 축을 구성하여, 두 링크가 3d 프린팅에 최적의 면을 갖도록 설계하였다. 이 때 실험적으로 joint 축과 구멍사의의 공차는 축의 두께가 4.
대상 데이터
- AC의 길이는 과학상자의 기어 링크 길이 25mm로 사용하고, AB의 길이를 64mm로 설정하였다. 이 때 정지 상태를 유지하는 최적의 길이는 아래와 같다.
- 본 논문은 2016년도 Edison Jansen mechanism 경진대회 참가를.위해 수행된 연구임.
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