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문제 정의
- 본 논문에서는 기존의 지상용 재난극복 로봇이나 비행만 가능한 로봇들과 달리 공중과 지상에서 모두 임무수행이 가능한 다리가 부착된 비행형 지능로봇을 제안하였다. 지상형 로봇의 경우 장시간 임무수행에 용이하지만 공간에 제약을 받고, 비행형 로봇의 경우 공간의 제약은 최소화되지만 비행시간에 한계가 있어 임무수행에는 제약이 있다.
- 본 논문은 재난현장에서 인명피해나 신원확인 등을 효율적으로 하기 위해 사용되는 로봇에 대한 연구로서, 기존의 재난극복 로봇들이 지닌 문제점들을 파악하여 해소하기 위하여 쿼드콥터와 4족 이동로봇을 결합하여 제작하였다. 결과적으로 지상 이동로봇이 지니고 있던 보행이 불가능한 지역에서 제약을 받던 문제와 재난현장까지 도착하는데 소요되는 시간에 대한 문제를 비행을 통하여 고속으로 이동하는 것으로 해결하였다.
- 비행과 보행을 위하여 서로가 견뎌야 하는 무게를 계산하여 그에 맞는 모터를 선정하였고 프레임 경량화를 통하여 최적화된 값을 도출하였다. 향후 연구 방향은 비행과 보행에서 물리적인 해석을 통하여 움직임을 좀 더 부드럽게 구현하고 둘의 경계를 최소화시킴으로써 비행과 보행을 자연스럽게 넘나드는 것을 목표로 한다. 추가적으로 보행에 사용되는 다리부분을 응용하여 물체를 들어 올릴 수 있도록 구현하여 구호품 등을 수송 가능하게 할 것이다.
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