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재난상황을 위한 Master-slave 시스템 개발에 관한 연구
A Study on Development of Master-slave system for Disaster 원문보기

한국정보처리학회 2015년도 추계학술발표대회, 2015 Oct. 28, 2015년, pp.1819 - 1821  

이병규 (한양대학교 기계공학과) ,  임동환 (한양대학교 기계공학과) ,  문현기 (한양대학교 기계공학과) ,  유근상 (한양대학교 융합시스템공학과) ,  한창수 (한양대학교 로봇공학과) ,  이지영 (한양대학교 로봇공학과)

초록
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재난구조 로봇은 각종 재난상황에 투입되는 로봇으로써 현재의 로봇에 탑재된 카메라 영상 정보만으로 로봇 주변의 환경을 인식하여 작업을 수행하는 데에는 한계가 있다. 본 논문에서는 카메라 영상에 의한 시각정보 이외에 현장의 로봇과 주변환경의 접촉에 의해 발생하는 반발력을 조작자에게 전달하여 실감형 환경인지가 가능하도록 하는 시스템을 제안하고자 한다. 이를 위해 본 연구에서는 조작자에게 다양한 형태의 반발력을 전달할 수 있도록 인체 착용형 로봇인 외골격 로봇을 master 로봇으로 사용하였고, 14 자유도를 가지는 slave 로봇을 원격제어 하여 작업물 조작시의 힘 반향이 조작자에게 전달되도록 제어되고 있음을 확인하였다.

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